SimGet

シミュレーターの各種オブジェクトのプロパティーの設定値を取得します。

書式
SimGet Object.Property, Var

SimGet Robot.Hand.Propoerty, Var

パラメーター

Object: プロパティーの値を取得するオブジェクト名を示す文字列変数
Robot: "Hand"で指定されたハンドが取り付けられているロボット名を示す文字列変数
Hand: プロパティーの値を取得するハンド名を示す文字列変数
Property: 値を取得するプロパティーの名前。プロパティーについては後述します。
Var: 返される値を示す変数

解説
この命令は、シミュレーターにおける各種オブジェクトのプロパティーの設定値を取得するときに使用します。

以下に示すプロパティーを指定することで、オブジェクトの設定値を取得することができます。

プロパティー	説明	単位	データタイプ	戻り値
PositionX	X座標位置を取得します	ミリメートル(mm)	Double
PositionY	Y座標位置を取得します	ミリメートル(mm)	Double
PositionZ	Z座標位置を取得します	ミリメートル(mm)	Double
RotationX	X軸回転角度を取得します	度 (degree)	Double
RotationY	Y軸回転角度を取得します	度 (degree)	Double
RotationZ	Z軸回転角度を取得します	度 (degree)	Double
CollisionCheck	衝突検出の有効・無効を取得します	-	Boolean	TrueもしくはFalse
CollisionCheckSelf	ロボットの自己衝突検出の有効/無効を取得します	-	Boolean	TrueもしくはFalse
Visible	表示/非表示の状態を取得します	-	Boolean	TrueもしくはFalse
Type	オブジェクトのタイプを取得します	-	Integer	Layout: 0 Part: 1 Mounted Device: 3
HalfSizeX	BoxオブジェクトのX方向の長さを取得します	ミリメートル(mm)	Double
HalfSizeY	BoxオブジェクトのY方向の長さを取得します	ミリメートル(mm)	Double
HalfSizeZ	BoxオブジェクトのZ方向の長さを取得します	ミリメートル(mm)	Double
HalfSizeHeight	Planeオブジェクトの長さを取得します	ミリメートル(mm)	Double
HalfSizeWidth	Planeオブジェクトの幅を取得します	ミリメートル(mm)	Double
PlaneType	Planeオブジェクトのタイプを取得します	-	Integer	Horizontal: 0 Vertical: 1
Radius	SphereオブジェクトまたはCylinderオブジェクトの半径を取得します	ミリメートル(mm)	Double
Height	Cylinderオブジェクトの高さを取得します	ミリメートル(mm)	Double
Name	オブジェクト名を取得します		String
Color	オブジェクトの表示色を取得します		String	色名もしくは16進カラーコード(ARGB)

以下の表に示す組み合わせでプロパティーを取得することができます。

プロパティー	オブジェクト
プロパティー	Robot	Hand	Box	Sphere	Cylinder	Plane	CAD	Camera
PositionX	○	○	○	○	○	○	○	○
PositionY	○	○	○	○	○	○	○	○
PositionZ	○	○	○	○	○	○	○	○
RotationX	○	○	○	○	○	○	○	○
RotationY	○	○	○	○	○	○	○	○
RotationZ	○	○	○	○	○	○	○	○
CollisionCheck	○	○	○	○	○	○	○	○
CollisionCheckSelf	○	-	-	-	-	-	-	-
Visible	-	○	○	○	○	○	○	○
Type	-	-	○	○	○	○	○	-
HalfSizeX	-	-	○	-	-	-	-	-
HalfSizeY	-	-	○	-	-	-	-	-
HalfSizeZ	-	-	○	-	-	-	-	-
HalfSizeHeight	-	-	-	-	-	○	-	-
HalfSizeWidth	-	-	-	-	-	○	-	-
PlaneType	-	-	-	-	-	○	-	-
Radius	-	-	-	○	○	-	-	-
Height	-	-	-	-	○	-	-	-
Name	○	○	○	○	○	○	○	○
Color	-	-	○	○	○	○	-	-

参照
SimSet

SimGet使用例

'SBox_1オブジェクトのX座標値を取得する
Double boxPosX
SimGet SBox_1.PositionX, boxPosX

'SBox_1オブジェクトの表示・非表示の状態を取得する
Boolean boxVisible
SimGet SBox_1.Visible, boxVisible

'SBox_1オブジェクトのタイプを取得する
Integer boxType
SimGet SBox_1.Type, boxType

← Signal SimSet →