SF_LimitSpeedS

SLS有効時に、Toolコマンドで設定されている位置の速度を調整する機能について速度調整値を設定、表示をします。

書式
SF_LimitSpeedS [SLS番号 [, 速度調整値]]

パラメーター

SLS番号

SLS番号を整数値 (1～3)、または以下に示す定数で指定します。省略可能です。

*1 SLS_TとSLS_T2については、本コマンドで速度調整値を設定することはできません。安全機能マネージャーで設定した監視速度で速度調整します。詳細は以下のマニュアルを参照してください。
"ロボットコントローラー安全機能マニュアル"

速度調整値

速度を整数値 (0～10000、単位: mm/s)で指定します。省略可能です。0を指定した場合、自動で速度調整値が設定されます。初期値は0です。

解説
SLS有効時に、Toolコマンドで設定されている位置の速度を調整する機能について設定、表示します。本機能で速度調整される部位は、Toolコマンドで現在選択されているツール位置です。安全機能パラメーターで設定されたTCP位置ではありませんので注意してください。

指定したSLS番号の速度調整値[mm/s]を設定します。第2パラメーターが省略されているときは、指定したSLS番号の速度調整値を表示します。

全パラメーターが省略されているときは、全てのSLS番号の速度調整値を表示します。

本コマンドは、Safety基板を搭載したコントローラーで使用できます。

安全機能オプションが有効のときのみ使用できます。

注意

SF_LimitSpeedSで速度調整される位置はToolコマンドで設定されたツール位置です

SF_LimitSpeedSで設定する速度調整値は、Toolコマンドで設定されたツール位置の速度に適用されます。安全機能マネージャーのTCP位置は、Toolコマンドに自動設定されません。Toolコマンドを利用し、適切なTCP位置を設定してください。

また、速度の自動調整が正しく機能しない場合は、SF_PeakSpeedS, SF_RealSpeedSを使ってロボットアーム動作速度を計測し、SLS監視速度 (安全機能パラメーター)を超えないようにロボットアーム動作速度をSpeed, SpeedFactor, SpeedSなどを使用して制御してください。

SF_LimitSpeedS使用例
SLS_1の速度調整値を1500mm/sに設定する方法

SF_LimitSpeedS SLS_1, 1500

SLS_2の速度調整値を表示する方法 (コマンドウィンドウを使用)

> SF_LimitSpeedS SLS_2
SLS_2: 400

全てのSLS番号の速度調整値を表示する方法 (コマンドウィンドウを使用)

> SF_LimitSpeedS
SLS_1: 1500
SLS_2: 400
SLS_3: 750
SLS_T: 250
SLS_T2: 3000