Cnv_AccelLim
設定輸送帶追蹤後的加速度、減速度設定值。
格式
Cnv_AccelLim 輸送帶編號, 模式編號, 加速度・減速度
參數
- 傳送帶編號
- 以整數值(1~16)指定傳送帶編號。
- 模式編號
- 以整數值(0～2)指定傳送帶跟蹤的跟蹤模式。
- 加速度、減速度
- 以實數值(單位：mm/sec2)設定傳送帶跟蹤後的加速度、減速度限制值。設定範圍與AccelS命令相同。
- 初始值
- - 拾取個數優先模式：500 [mm/sec2]
- - 拾取精度優先模式：2000 [mm/sec2]
- - 變速傳送帶支援模式：6000 [mm/sec2]
說明
輸送帶追蹤時，反覆停止與繼續執行輸送帶運作，會發生機器人對輸送帶速度變化的追蹤延遲。若要提高追蹤性能，可設定加速度、減速度的極限。
無法分別設定加速度與減速度。
過度提高極限時，會因為輸送帶的速度不均與雜訊等使得機器人的動作產生振動。此外，過度調低極限時，即使停止輸送帶，機器人也有可能不會停止追蹤，使得機器人往動作區域外作動。此時請設定追蹤停止線，或使用程式在下游極限停止追蹤。
注意
僅限於裝有輸送帶追蹤選項時，方可使用此命令。
參照
Cnv_AccelLim函數
Cnv_AccelLim範例
Cnv_AccelLim 1,2,7000