CP
設定路徑運動。
格式
(1) CP { On | Off }
(2) 動作命令 目標坐標 CP
參數
- On | Off
-
- On：啟用路徑運動。
- Off：解除路徑運動。
說明
以下列命令使用路徑運動。
Arc, Arc3, Go, Jump, Jump3, Jump3CP, JumpTLZ, Move
若將CP設定為On，無論是否以各動作命令指定CP參數，動作命令均用於在開始減速的同時執行下一個陳述式。這樣的話，若在減速動作時開始下一個動作，會合成動作軌跡。
若將CP設定為Off，只有在以各動作命令指定CP參數時，方可啟用本功能。
通常動作
路徑運動
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 速度 |
| b | 時間 |
| c | 開始減速 |
| d | 開始加速 |
透過將CP設定為On，合成CP動作(Arc, Arc3, Jump3, Jump3CP, JumpTLZ, Move)之間或PTP動作(Go, Jump)之間的動作軌跡。
然而，若為CP動作和PTP動作的連續軌跡，則在不合成動作軌跡的情況下先進行減速。
由控制器的環境設定而定，若要在CP On時連接CP動作與PTP動作，則將會合成CP動作與PTP動作的動作軌跡。依據動作加減速度的設定不同，可能會發生過速度錯誤或過加速度錯誤。屆時，請調整或停用加減速度。
此外，垂直6軸機器人(包括N系列)中手腕奇點為目標值的CP動作，不會合成下一個動作和動作軌跡，會減速。
若在啟用路徑運動時使用Here，則在指定Here的動作之前將不會合成動作軌跡便進行減速。 若採用下列的使用方法，則以P1減速度停止後將開始進行下一個動作。
Go P1 CP
Go Here+X(100)
若不想停止要繼續動作時，請修正程式以便事先計算Here的位置。
Go P1 CP
Go P1+X(100)
以下情況時CP會處於Off狀態。
- 啟動控制器時
- 執行Motor On
- 執行SFree、SLock、Brake
- 執行Reset、Reset Error
- 因停止按鈕、執行Quit All等而結束工作
參照
CP函數、Arc、Arc3、Go、Jump、Jump3、Jump3CP、JumpTLZ、Move
CP範例
CP On
Move P1
Move P2
CP Off