Cnv_PosErrOffset
用於設定目前的追蹤位置與目標之間的位置偏差之補償值。
格式
Cnv_PosErrOffset 輸送帶編號, 補償值
參數
- 傳送帶編號
- 以整數值(1~16)指定傳送帶編號。
- 補償值
- 以實數值(0～255，單位：msec)指定預測傳送帶速度的時間。
說明
若在輸送帶追蹤中反復停止及運作輸送帶，將會因機器人對輸送帶速度變化產生的追蹤延遲，導致追蹤位置與目標之間的位置偏差惡化。
藉由預測經過補償值所設時間後的輸送帶速度，再進行輸送帶追蹤，即可改善位置偏差。
僅在變速輸送帶支援模式下，可使用Cnv_PosErrOffset。若為抓取個數優先模式及抓取精度優先模式，則即使設定補償值亦無法改善位置偏差。
注意
僅限於裝有輸送帶追蹤選項時，方可使用此命令。
參照
Cnv_Mode、Cnv_PosErr
Cnv_PosErrOffset範例
Cnv_Mode 1, 2 ' 變速輸送帶支援模式
Cnv_PosErrOffset 1, 10 ' 補償值10msec