概述

距离跟踪功能控制机器人，使机器人和工件之间保持一定距离。使用连接至模拟I/O板(选件)的距离传感器。要使用此功能，需要模拟I/O板(选件)。

从以下选择1轴作为控制方向。

ECP坐标系仅当ECP(外部控制点动作)选项已启用时可选择。

通过AIO_TrackingSet指定控制轴。

此距离跟踪功能可用于SCARA机器人(包括RS系列)和6轴机器人(包括N系列机器人)。此外，它也可用于多机器人系统。

在多机器人系统中使用距离跟踪功能时，请注意下述A、B和C。

A：两个机器人：最多可使用两个距离跟踪传感器。两个机器人可使用各距离传感器同时执行距离跟踪功能。

B：三个机器人：可使用一个距离跟踪传感器。一个机器人可使用距离跟踪功能。但三个机器人可使用一个距离传感器，通过切换依次执行距离跟踪功能。

C：四个机器人以上：距离跟踪功能不可用。

在多机器人系统中使用距离跟踪功能时，无法连接力传感器。

注意

建议使用激光位移计作为距离传感器。有关激光位移计的规格，请仔细阅读其使用手册。传感器使用不当，可能导致机器人动作异常。

有关模拟I/O板的连接和使用，请参阅以下手册。