距离跟踪精度
有关通过此功能可达到的精度，请参看后述实验结果。
但距离跟踪功能的精度因机器人型号、速度和工件形状不同而不同。
实验条件
- 机器人：垂直6轴型机器人C4L
- 激光位移计：2种（有关规格，请参阅下表）
| 中速和中等精度激光位移计 | 高速、高精度激光位移计 | |
|---|---|---|
| 测量距离 (mm) | 20-30 | 7.2-8.8 |
| 光斑直径 (um) | 约25×1200 | 约⌀20 |
| 重复精度 (um) | 1 | 0.02 |
| 采样周期 | 0.33、1、2、5 ms (可用4级) | 20、50、100、200、500、1000 us (可用6级) |
| 光源(激光分类) | 2类 | 1类 |
实验环境
起点和目标点已预先示教。
- 不使用距离跟踪功能：机器人从起点直线移动至目标点。
- 使用距离跟踪功能：如上图中蓝色箭头所示(机器人轨迹)，机器人在轨迹上移动，与工件保持固定距离。
实验结果
距离跟踪精度值是距离跟踪功能的起点和终点之间距离测量值的变化幅度。使用了两种激光位移计。(实验结果参见下表。)
中速和中等精度激光位移计的距离跟踪精度
| 机器人SpeedS(mm/s) | 机器人AccelS(mm/sec) | 工件倾斜(mm) | ||
|---|---|---|---|---|
| 5 deg | 10 deg | 15 deg | ||
| 10 | 100 | ±0.03 | ±0.04 | ±0.06 |
| 30 | 300 | ±0.06 | ±0.09 | ±0.14 |
| 50 | 500 | ±0.09 | ±0.15 | ±0.32 |
| 100 | 1000 | ±0.15 | ±0.30 | ±0.48 |
高速和高精度激光位移计的距离跟踪精度
| 机器人SpeedS(mm/s) | 机器人AccelS(mm/sec) | 工件倾斜(mm) | ||
|---|---|---|---|---|
| 5 deg | 10 deg | 15 deg | ||
| 10 | 100 | ±0.02 | ±0.04 | ±0.05 |
| 30 | 300 | ±0.04 | ±0.06 | ±0.13 |
| 50 | 500 | ±0.06 | ±0.11 | ±0.20 |
| 100 | 1000 | ±0.13 | ±0.20 | ±0.35 |