IntegralGain设置

IntegralGain是清除与目标值之间偏移的参数。

调整IntegralGain的值，重复执行程序以计算适当值。

务必逐渐增加IntegralGain的值。一次就改为较大值是极其危险的，机器人可能意外移动。

调节IntegralGain时，保持ProportionalGain为以下求出的值，保持DifferentialGain为“0”。

ProportionalGain设置

调整IntegralGain时，与目标值的偏移被清除。

但如果值增加过多，机器人动作可能会振动。(参见上图：I=1.0)

没有机器人振动并具有最佳校正精度的IntegralGain值是最佳值。(参见上图：I=0.7)