DifferentialGain设置

DifferentialGain是改善校正响应性的参数。

调整DifferentialGain的值，重复执行程序以计算适当值。

务必逐渐增加DifferentialGain的值。一次就改为较大值是极其危险的，机器人可能意外移动。

调整DifferentialGain时，请输入以下求出的值。

• ProportionalGain: ProportionalGain设置
• IntegralGain: IntegralGain设置

调整DifferentialGain时，校正的响应性得到改善。

但如果值增加过多，机器人动作可能会振动。(参见上图：D=100)

没有机器人振动并具有最佳校正精度的DifferentialGain值是最佳值。(参见上图：D=40)

增益调整到此完成。