添加距离传感器记录程序
要调整参数(ProportionalGain、IntegralGain、DifferentialGain)，需要在执行距离跟踪功能过程中确认激光位移计的测量数据。
可通过以下样本程序获取激光位移计的测量数据。
添加★号部分至以下创建的程序。
____________________________________________________________
Integer fileNum ' ★ 声明文件编号
Function AIOTrackingSample
'============================================================
' 记录距离跟踪过程中距离传感器测量数据的程序。
'============================================================
'------------- 设置机器人---------------
Motor On
Power High
SpeedS 30
AccelS 300, 300
Tool 1
'--------- 创建记录用CSV文件 ------------------
fileNum = FreeFile ' ★ 获取文件编号
WOpen "AIO_Monitor.csv" As fileNum ' 保存到★Project文件夹中
'-------------动作部分---------------
Move P1 ' 移动至起点
Xqt AIO_Monitor ' 开始记录★距离传感器测量值
AIO_TrackingSet 1, -1, 0, -3, 3, 0, 2 ' 设置距离跟踪功能
Wait 2AIO_TrackingStart 1, 10, 0, 0 ' 开始距离跟踪功能
Move P2 ' 移动至目标位置
AIO_TrackingEnd ' 结束距离跟踪功能
Wait 2
Quit AIO_Monitor ' ★退出距离传感器测量值记录
Close #fileNum ' 关闭★CSV
Motor Off
Fend
____________________________________________________________
Function AIO_Monitor ' ★
'=======================================================
' 通过AIOTrackingSample调用。
' 将输入至模拟I/O板Ch1的值持续记录至CSV。
'=======================================================
Do ' ★
Print #fileNum, AIO_In(1) ' ★
Wait 0.002 ' ★
Loop ' ★
Fend ' ★
____________________________________________________________