ProportionalGain设置

本节将介绍如何执行以下创建的程序以及调整ProportionalGain。

添加距离传感器记录程序

1. 在低速下的测试运行

   在低速（10mm/s或以下）下执行以下创建的程序。

   添加距离传感器记录程序

   将SpeedS设为10或以下，将设为AccelS设为100或以下。

   确认机器人移动至目标点，程序运行正常。由于ProportionalGain的值较小，机器人直接移动至目标点。务必在动作起点和目标点之间没有障碍物的环境中移动机器人。

   发生4603：超出:范围错误时：

   由于ProportionalGain的值较小，可能发生"4603: Out of range error”。如果发生错误，将ProportionalGain的值增加10。

2. 在实际速度的测试运行

   由于已在(1)中确认程序运行正常，在所需工作环境下执行程序。将机器人速度和加速度设为所需值。

   发生4603：超出范围错误时：

   参数需要调整。请参阅以下要点调整参数，然后再次确认动作。

   • ProportionalGain的值较小。将当前值增加10。
   • 机器人速度过快。以100mm/s或以下速度移动机器人。

3. 确认动作结果

   在Epson RC+ 8.0的项目文件夹中创建“AIO_Monitor.csv”。在电子表格软件中打开文件，使用A列中的全部数据创建线形图或散点图。

   可创建如下所示的曲线图。在曲线图中确认校正精度。为以下曲线图时，校正精度为约70um。

   如果校正精度在目标精度内，参数调整结束。

   

4. ProportionalGain调整

   如果校正精度未达到目标值，需要进行ProportionalGain调整。

   ProportionalGain是设置校正强度的参数。调整ProportionalGain的值，重复执行程序以计算适当值。

   务必逐渐增加ProportionalGain的值。一次就改为较大值是极其危险的，机器人可能意外移动。

   调整ProportionalGain时，保持IntegralGain和DifferentialGain为"0"。

   

   调整ProportionalGain时，校正精度得到改善。

   但如果值增加过多，机器人动作可能会振动。(参见上图：P=50)

   没有机器人振动并具有最佳校正精度的ProportionalGain值是最佳值。(参见上图：P=40)

   如果调整ProportionalGain后，仍未达到目标校正精度，则需要调整IntegralGain。