创建动作程序

创建用于距离跟踪功能的动作程序。

程序示例：

使用距离跟踪功能，将机器人从P1移动至P2。

工具坐标系设置点胶机的针头尖端位置。但点胶机不移动，直至参数调整结束。AIO_TrackingSet的参数为示例。务必根据工作环境设置参数。

Function AIOTrackingSample
  '-------------设置机器人---------------
  Motor On
  Power High
  SpeedS 30
  AccelS 300, 300
  Tool 1
  '-------------动作部分---------------
  Move P1                                ' 移动至起点
  AIO_TrackingSet 1, -1, 0, -3, 3, 0, 2  ' 设置距离跟踪功能
  Wait 2
  AIO_TrackingStart 1, 10, 0, 0          ' 结束距离跟踪功能
  Move P2                                ' 移动至目标位置
  AIO_TrackingEnd                        ' 结束距离跟踪功能
  Wait 2
  Motor Off
Fend

AIO_TrackingStart的参数默认值设置如下：

• ProportionalGain: 10
• IntegralGain: 0
• DifferentialGain: 0