距離追蹤精度

有關使用此功能獲得的精度，請參見下面提到的實驗結果。

但是，距離追蹤功能的精度可能會因機器人型號、速度和工件形狀而有不同。

實驗條件

• 機器人：垂直6軸機器人C4L
• 雷射位移計：2種（規格見下表）

	中速、中精度雷射位移計	高速、高精度雷射位移計
測量距離（mm）	20～30	7.2～8.8
光斑直徑（um）	約25×1200	約⌀20
重複精度（um）	1	0.02
取樣循環	0.33、1、2、5 ms（有4級）	20、50、100、200、500、1000 us（有6級）
光源(雷射等級)	等級2	等級1

實驗環境

開始點和目標點已預先教導。

• 不使用距離追蹤功能時：透過線性插值動作，機器人從開始位置移動至目標位置。
• 使用距離追蹤功能時：如上圖的藍色箭頭（機器人軌跡）所示，機器人沿著軌跡移動，並與工件保持一定距離。

實驗結果

距離追蹤精度的值是距離追蹤功能的開始點和結束點之間的距離測量值的變化幅度。使用兩種類型的雷射位移計。(有關實驗結果，請參見下表。)

中速和中精度雷射位移計的距離追蹤精度

機器人SpeedS(mm/s)	機器人AccelS(mm/s*s)	工件傾斜度 (mm)
		5度	10度	15度
10	100	±0.03	±0.04	±0.06
30	300	±0.06	±0.09	±0.14
50	500	±0.09	±0.15	±0.32
100	1000	±0.15	±0.30	±0.48

高速和高精度雷射位移計的距離追蹤精度

機器人SpeedS(mm/s)	機器人AccelS(mm/s*s)	工件傾斜度 (mm)
		5度	10度	15度
10	100	±0.02	±0.04	±0.05
30	300	±0.04	±0.06	±0.13
50	500	±0.06	±0.11	±0.20
100	1000	±0.13	±0.20	±0.35