ProportionalGain設定

本節說明如何執行以下章節中建立的程式並調整ProportionalGain。

新增距離感測器記錄程式

1. 以低速試運行

   以低速（10mm/s以下）執行以下章節中建立的程式。

   新增距離感測器記錄程式

   將SpeedS設定為10以下，AccelS為100以下。

   確保機器人移動到目標點且程式正常運行。由於ProportionalGain的值較小，因此機器人會筆直移動到目標點。確保移動機器人的所在環境在運動開始點和目標點之間無障礙物。

   當4603：超出範圍錯誤發生：

   由於ProportionalGain的值很小，可能會發生「4603: Out of range error」。如果發生錯誤，則將ProportionalGain的值增加10。

2. 以實際速度試運行

   由於已確認程式在(1)正常運行，請在所要的工作環境中執行此程式。將機器人速度和加速度設定為所要的值。

   當4603：超出範圍錯誤發生：

   需要調整參數。請參考以下技巧來調整參數，然後再次檢查動作。

   • ProportionalGain的值較小。將目前的值增加10。
   • 機器人的速度太快。以100 mm/s以下的速度移動機器人。

3. 檢查運動結果

   在Epson RC+ 8.0的專案資料夾中創建「AIO_Monitor.csv」。在電子表格軟體中開啟檔案，並根據A欄的所有數據創建折線圖或散佈圖。

   將創建如下所示的圖形。檢查圖形上的校正精度。在以下圖形的情況下，校正精度約為70um。

   如果校正精度在目標精度範圍內，則參數調整結束。

   

4. ProportionalGain的調整

   如果校正精度未到達目標值，則需要調整ProportionalGain。

   ProportionalGain是設定校正強度的參數。調整ProportionalGain的值並重複執行以計算出正確的值。

   確保逐漸增加ProportionalGain的值。一次將值更改為較大值相當危險，且機器人可能會未預期地移動。

   調整ProportionalGain時，請將IntegralGain和DifferentialGain保持為「0」。

   

   調整ProportionalGain時，校正精度會提高。

   但是，如果將此值增加太多，機器人運動會產生振動。（請參閲上圖中的P=50線）

   沒有機器人振動且最佳校正精度的ProportionalGain值是最佳值。（請參閲上圖中的P=40線）

   如果即使調整ProportionalGain也無法達到目標校正精度，則需要調整IntegralGain。