新增距離感測器記錄程式

調整參數(ProportionalGain、IntegralGain、DifferentialGain)時，您需要在執行距離追蹤功能時檢查雷射位移計的測量所得數據。

可以運用以下程式例子取得雷射位移計的測量所得數據。

請向以下章節中建立的程式添加★符號部分。

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Integer fileNum                           ' ★宣告檔案編號
Function AIOTrackingSample
'============================================================
' 用於記錄距離感測器（正在執行距離追蹤功能）測量值的程式。
'============================================================
'------------- 機器人配置---------------
  Motor On
  Power High
  SpeedS 30
  AccelS 300, 300
  Tool 1
  '--------- 建立用於記錄的CSV檔案 ------------------
  fileNum = FreeFile                      ' ★取得檔案編號
  WOpen "AIO_Monitor.csv" As #fileNum     ' ★儲存到專案資料夾
  '-------------動作部分---------------
  Move P1                                 ' 移動至開始位置
  Xqt AIO_Monitor                         ' ★開始記錄距離感測器測量值
  AIO_TrackingSet 1, -1, 0, -3, 3, 0, 2   ' 設定距離追蹤功能
  Wait 2AIO_TrackingStart 1, 10, 0, 0     ' 啟動距離追蹤功能
  Move P2                                 ' 移動至目標位置
  AIO_TrackingEnd                         ' 結束距離追蹤功能
  Wait 2
  Quit AIO_Monitor                        ' ★結束記錄距離感測器測量值
  Close #fileNum                          ' ★關閉CSV
  Motor Off
Fend

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Function AIO_Monitor                      ' ★
'=======================================================
' 由AIOTrackingSample叫用。
' 將輸入到類比I/O電路板Ch1的值持續記錄到CSV。
'=======================================================
  Do                                      ' ★
    Print #fileNum, AIO_In(1)             ' ★
    Wait 0.002                            ' ★
  Loop                                    ' ★
Fend                                      ' ★
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