創建動作程式

創建距離追蹤功能的動作程式。

程式例子：

使用距離追蹤功能將機器人從P1移到P2。

設定用於工具座標系統的點膠機的針尖位置。但是，直到參數調整結束後，點膠機才會移動。AIO_TrackingSet的參數為舉例。確保要根據工作環境設定參數。

Function AIOTrackingSample
  '-------------機器人配置---------------
  Motor On
  Power High
  SpeedS 30
  AccelS 300, 300
  Tool 1
  '-------------動作部分---------------
  Move P1                                ' 移動至開始位置
  AIO_TrackingSet 1, -1, 0, -3, 3, 0, 2  ' 設定距離追蹤功能
  Wait 2
  AIO_TrackingStart 1, 10, 0, 0          ' 啟動距離追蹤功能
  Move P2                                ' 移動至目標位置
  AIO_TrackingEnd                        ' 結束距離追蹤功能
  Wait 2
  Motor Off
Fend

設定AIO_TrackingStart參數的預設值如下：

• ProportionalGain: 10
• IntegralGain: 0
• DifferentialGain: 0