DifferentialGain設定

DifferentialGain是提高校正回應能力的參數。

調整DifferentialGain的值並重複執行以計算出正確的值。

確保逐漸增加DifferentialGain的值。一次將值更改為較大值相當危險，且機器人可能會未預期地移動。

調整DifferentialGain時，請輸入以下章節中計算的值。

• ProportionalGain: ProportionalGain設定
• IntegralGain: IntegralGain設定

調整DifferentialGain時，會提升校正的回應能力。

但是，如果將此值增加太多，機器人運動會產生振動。（請參閲上圖中的D=100線）

沒有機器人振動且最佳校正精度的DifferentialGain值是最佳值。（請參閲上圖中的D=40線）

現在，增益調整完成。