IntegralGain設定

IntegralGain是清除目標值之間的偏移的參數。

調整IntegralGain的值並重複執行以計算出正確的值。

確保逐漸增加IntegralGain的值。一次將值更改為較大值相當危險，且機器人可能會未預期地移動。

調整IntegralGain時，請將ProportionalGain保持為以下章節中計算的值，並將DifferentialGain保持為「0」。

ProportionalGain設定

調整IntegralGain時，會清除目標值之間的偏移。

但是，如果將此值增加太多，機器人運動會產生振動。（請參閲上圖中的I=1.0線）

沒有機器人振動且最佳校正精度的IntegralGain值是最佳值。（請參閲上圖中的I=0.7線）