シミュレーター仮想カメラ連携機能
シミュレーター仮想カメラには、カメラ, レンズ, エクステンションチューブが設定されます。このシミュレーター仮想カメラ連携機能は、「シミュレーターのカメラビューをビジョンガイドに表示する。」のチェックボックスをオンにすることで、固定カメラとして設置、またはモバイルカメラとしてロボットにマウントされたカメラビューの表示画像を、VisionGuide上で表示する機能です。
有効化できるカメラは一つに限定されており、最後に有効化したPVカメラのみ、シミュレーター空間上の対応するカメラオブジェクトの視野画像をVision GuideのVideo Display上に表示できます。なお、コントローラー接続状態、かつ、システム設定画面で連携機能を有効にしているカメラのみVideo Displayに視野画像が表示されます。
ビジョンシーケンスのImageSourceプロパティーを[Camera]にし、Cameraプロパティーで連携機能を有効にしたカメラを選択すると、Video Displayに視野画像が表示されます。表示された視野画像は、ビジョンシーケンスで画像処理できます。無効にしたカメラを選択した場合は、黒い画像が表示されます。
また、シミュレーター空間上の、オブジェクトの位置姿勢変更に追従して、Video Display上に表示する画像が更新されます。
キーポイント
- コントローラーが未接続の場合は、システム設定のシミュレーター連携機能の有効無効にかかわらず、Video Displayには常に黒い画像が表示されます。
- ビジョンシーケンスのImageSizeプロパティーを切り替えると、実カメラと同様に、画像中心を基準として指定サイズで画像表示されます。また、ImageSizeプロパティー選択時に表示されるリストは、カメラの解像度を最大としてVisionでサポートしているサイズです。