倣い移動オブジェクトの調整ガイドライン

倣い移動オブジェクトを使用するときの、調整方法について説明します。

• 力が “0”になるのが遅い場合:
  力のかかる要因が変化しない場合の調整方法です。
  力に合わせて、ロボットが移動しても、さらに力がかかり続ける場合や、ロボットが物体に向かって動き続ける場合はのぞきます。
  各方向のFirmnessの値を小さくします。ただし、ロボットの動作が振動的になることがあります。許容できる状態に調整してください。

• 振動的に動く場合:
  Firmnessの値を大きくします。ただし、ロボットの反応が鈍くになります。許容できる状態に調整してください。
  Firmnessの調整は、例えば現在値から10%増加させるなど、段階的に変化させながら調整することを推奨します。

• 目標位置に到達しない場合:
  力制御機能を有効にしていない方向が目標位置に到達しない場合は、フォースガイドシーケンスのLimitAccelやLimitSpeedの影響を受けている可能性があります。値を大きくします。
  また、ローパワーモードの場合、LimitSpeedやLimitAccelの設定値が大きくても、ローパワーモードの最大速度や最大加速度に合わせて制限されます。ハイパワーモードで実行してください。