P#(2. 指定点)

指定用于指定点和动作命令的点数据。

格式
point [ { +| - }​ 指定点] [本地编号] [末端夹具(手腕系)姿势] [肘姿势] [手腕姿势] [j4flag值] [j6flag值] [j1flag值] [j2flag值] [相对偏移值] [绝对坐标]

参数

点指定

以下述某项指定点数据。

• P编号
• P(表达式)
• 点标签
• Pallet(托盘编号、分区编号)
• 指定当前位置
• Here
• 点数据函数
• XY函数、JA函数、Pulse函数等

本地编号

指定本地编号(1～15)。请务必在编号前附加斜杠“/” 或“@”符号。“/”表示坐标为本地坐标。“@”表示坐标已被转换为本地坐标。可省略。

末端夹具(手腕系)姿势

是指水平多关节型(包括RS系列)和垂直6轴型(包括N系列)机器人的末端夹具(手腕系)姿势。指定/L(左腕姿势)或/R(右腕姿势)。可省略。

肘姿势

是使用垂直6轴型机器人(包括N系列)时需要的参数。指定/A(ABOVE)或/B(BELOW)。

手腕姿势

是使用垂直6轴型机器人(包括N系列)时需要的参数。指定/F(FLIP)或/NF(NOFLIP)。

j4flag值

是使用垂直6轴型机器人(包括N系列)时需要的参数。指定/J4F0或/J4F1。

j6flag值

是使用垂直6轴型机器人(包括N系列)时需要的参数。指定/J6F0～/J6F127的值。

j1flag值

是使用RS系列与垂直6轴型机器人(不包括N系列)时需要的参数。指定/J1F0或/J1F1。

j2flag值

是使用RS系列时需要的参数。指定/J2F0或/J2F1。

j1angle值

是使用RS系列与N系列时需要的参数。指定/J1A(实值)。

j4angle值

是使用N系列需要的参数。指定J4A(实值)。

相对偏移值

调整1个或1个以上的相对坐标。可省略。
{+ | -}​ {X | Y | Z | U | V | W | RZ | RY | RX | R | S | T | ST }​ (表达式)

TL偏移为当前工具坐标系的相对偏移。
{+ | -}​ {TLX | TLY | TLZ | TLU | TLV | TLW}​ (表达式)

绝对坐标

指定1个或1个以上的绝对坐标。请务必在坐标前附加冒号“:”。可省略该绝对坐标。
:{X | Y | Z | U | V | W|R | S | T | ST }​ (表达式)

说明
点代入或动作命令用到点表达式。(请参阅下例)

Go P1 + P2
P1 = P2 + XY(100, 100, 0, 0)

相对偏移值的使用
可进行相对基础点的1个或1个以上的坐标偏移。下例所示为从当前位置将机器人向X轴正方向移动20 mm。

Go Here +X(20)

如果再次执行，则变为相对移动，机器人再向X轴方向移动20 mm。

为垂直6轴型机器人(包括N系列)时，如果要进行坐标轴周围的相对旋转，则按如下所示进行指定。下例所示为以当前姿势为基准，将机器人的工具姿势向X轴正方向旋转20°的情况。

Go Here +RX (20)

可进行相对工具偏移。

Go Here +TLX(20) -TLY(5.5)

为垂直6轴型机器人(包括N系列)时，要动作到通过相对偏移获得的点时，手腕部分可能会转向意想不到的方向。这是因为相对偏移运算包含不取决于机器人机型的命令，直接进行动作而未转换必要的姿势标志的缘故。 LJM函数可用于防止手腕部分进行这种意想不到的旋转。

Go LJM(Here +X(20))

绝对坐标的使用
可使用绝对坐标变更基础点的1个或1个以上的坐标。下例所示为将机器人移动到X轴的20 mm位置。

Go Here :X(20)

即使再次执行，机械臂也会在此前移动中指定的绝对坐标位置，因此，不会移动。

在暂时修正点数据时，使用相对偏移值和绝对坐标是非常便利的。下例所示为通过指定Z的相对偏移10 mm，移动到拾取位置上方10 mm的地方，然后缓慢移动到拾取位置。

Speed fast
Jump pick +Z(10)
Speed slow
Go pick

下例所示为通过指定第3关节的绝对值“0”，使其从当前位置垂直向上移动的情况。

LimZ 0
Jump Here :Z(0)

本地坐标系的使用
可使用“/”或“@”符号指定本地编号。“/”与“@”符号的功能各不相同。

在本地坐标系中指定坐标时，使用“/”。在下述语句示例中，通过附加“/1”，将“P1的位置”指定为本地1的0,0,0,0”。

P1 = XY(0, 0, 0, 0) /1

要将坐标转换为本地坐标时，使用“@”。在下述语句示例中，将表示当前位置的本地坐标值注册到P1中。

P1 = Here @1

参阅
Go、LJM、Local、Pallet、Pdel、Plist、Hand、Elbow、Wrist、J4Flag、J6Flag、J1Flag、J2Flag

指定点使用示例
如下所示为使用代入语句或动作命令的指定点示例。

P1 = XY(300,200,-50,100)
P2 = P1 /R
P3 = pick /1
P4 = P5 + P6
P(i) = XY(100, 200, CZ(P100), 0)
Go P1 -X(20) :Z(-20) /R
Go Pallet(1, 1) -Y(25.5)
Move pick /R
Jump Here :Z(0)
Go Here :Z(-25.5)
Go JA(25, 0, -20, 180)
pick = XY(100, 100, -50, 0)

P1 = XY(300,200, -50,100, -90, 0)
P2 = P1 /F /B
P2 = P1 +TLV(25)