PerformMode
可以选择机器人的模式。
格式
(1) PerformMode [模式编号] [, 机器人编号]
(2) PerformMode
参数
- 模式编号
- 用一个整数值(0～2)或以下所示常数，指定要设置的模式编号。仅在从命令窗口执行时可省略。
常数 值 内容 MODE_STANDARD 0 设置标准模式。 MODE_BOOST 1 设置高速模式。 MODE_LOW_VIBRATRION 2 设置低振动模式。 - 机器人编号
- 以整数值指定要设置的机器人编号。已省略时，以当前选择的机器人为对象。
结果
- 如果指定(1)的格式，则用指定的模式编号设置动作模式。
- 如果指定(2)的格式，将显示当前机器人设置的模式编号。
说明
PerformMode是根据应用，更改根据用途优先的机器人的性能(模式)的功能。各型号机械手的可选模式，请参阅以下手册。
《机械手手册》
标准模式：该模式优先考虑节拍时间、动作占空比和动作停止时的振动平衡。适用于所有应用。
高速模式：该模式优先缩短单个动作时间。与标准模式相比，动作占空比和动作停止时的振动会变大，但是缩短了1个动作时间。若使用在高负载应用中，该模式可以缩短循环时间。
推荐应用：搬运等
低振动模式：该模式优先抑制动作停止时产生的振动。与标准模式相比，动作时间变长，但是停止时的振动会变小。
推荐应用：精密部件的搬运和组装等
各模式的性能对比
| 模式 | 比较项目 | ||
|---|---|---|---|
| 单个动作时间 (*1) | 停止时的振动 | 动作Duty (*2) | |
| 标准 | ○ | ○ | ○ |
| 高功率 | ◎ | △ | △ |
| 低振动 | △ | ◎ | ○ |
表中的符号表示性能的程度。
○： 标准 ◎：稍高 ：稍低
- (*1) 单个动作时间是指，机器人从当前位置移动至目标坐标所花费的时间。
- (*2) 动作占空比是指，没有过载错误的情况下，可以在最大加减速度下运行的运行时间百分比。
注意
如果再不支持该功能的机型中，将模式更改为高功率模式或低振动模式时，会发生错误。
对应动作指令：PTP动作(Go, BGo, TGo, Jump, JTran, PTran, Pulse)
CP动作以下的性能不变化。
- 轨迹精度
- AccelS、AccelR、SpeedS、SpeedR的上限值
- 加速度指令错误、速度指令错误的发生概率。
模式自动变更为初始模式(标准模式)的条件
下表给出模式自动变更的条件。
模式的变化 控制器电源ON 变为初始模式 重启控制器 变为初始模式 电动机ON 变为初始模式 创建/重建 不变更 执行Reset时 不变更 执行SFree时 变为初始模式
参阅
Bo、Go、Jump、JTran、PerformMode函数、TGo
PerformMode使用示例
PerformMode MODE_STANDARD
Go P1
PerformMode 2
Go P2