PTCLR

用于清除关节的峰值转矩并执行初始化。

格式
PTCLR [关节指定1 [, 关节指定2 [, 关节指定3 [, 关节指定4 [, 关节指定5 [, 关节指定6 [, 关节指定7 [, 关节指定8 [, 关节指定9]]]]]]]]]

参数

关节指定1 - 关节指定9

以整数值或表达式指定关节编号。未指定参数时，所有关节的峰值转矩值都会被清除。附加轴的S轴为8，T轴为9。如果指定不存在的关节编号，将发生错误。

说明
PTCLR用于清除指定关节的峰值转矩值。

执行PTRQ之前，请务必执行PTCLR。

参阅
ATRQ、PTRQ

PTCLR使用示例
[例1] 如下所示为清除所有关节的峰值转矩值之后，显示指定关节编号转矩值的命令执行示例。

> ptclr
> go p1
> ptrq 1
    0.227
> ptrq
    0.227    0.118
    0.249    0.083
    0.000    0.000
>

[例2] 如下所示为在垂直多关节机器人中清除J1、J4、J5的峰值转矩值之后，显示指定关节编号转矩值的命令执行示例。

> ptclr 4, 1, 5
> go p1
> ptrq 1
    0.227
> ptrq 4
    0.083