Pls函数

用于返回当前位置各关节的脉冲值。

格式
Pls (关节编号)

参数

关节编号

指定求出当前脉冲值的关节。附加轴的S轴为8，T轴为9。

返回值
以数值返回由关节编号指定的关节当前位置的脉冲值。

说明
Pls用于读入各关节的当前脉冲值。可保存求出的值，并在此后与Pulse命令同时使用。

参阅
CX、CY、CZ、CU、CV、CW、Pulse

Pls函数使用示例
如下所示为求出各关节脉冲值并输出该值的简单示例。

Function plstest
  Real t1, t2, z, u
  t1 = pls(1)
  t2 = pls(2)
  z = pls(3)
  u = pls(4)
  Print "T1 joint current Pulse Value: ", t1
  Print "T2 joint current Pulse Value: ", t2
  Print "Z joint current Pulse Value: ", z
  Print "U joint current Pulse Value: ", u
Fend