概要

距離追従機能は、ロボットとワークの距離を一定に保持するようにロボットを制御する機能です。アナログI/O基板(オプション)に接続された距離センサーの計測値を使用します。距離追従機能を使用する場合は、アナログI/O基板(オプション)が必要です。

制御する方向は、以下のうち、1軸が選択できます。

ECP座標系は、外部制御点動作(ECP)オプションが有効である場合のみ指定可能です。

制御する軸は、AIO_TrackingSetで指定します。

距離追従機能は、水平多関節型(RSシリーズを含む)と、垂直6軸型(Nシリーズを含む)で使用できます。また、マルチロボットシステムでも使用できます。

マルチロボットシステムで距離追従機能を使用する場合は、以下に注意してください。

A: ロボット2台: 距離センサーは、最大2台まで使用できます。2台のロボットで各距離センサーを使用し距離追従機能を同時に使用できます。

B: ロボット3台: 距離センサーは、1台使用できます。距離追従機能を使えるロボットは1台です。ただし、ロボット3台が1台の距離センサーを使用し、距離追従機能を順番に切り替えて実行できます。

C: ロボット4台以上: 距離追従機能は、使用できません。

マルチロボットシステムで、距離追従機能を使用する場合は、力覚センサーは接続できません。

注意

使用する距離センサーは、レーザー変位計を推奨します。距離センサーの仕様は、ご使用のセンサーのマニュアルなどで、よく確認してください。センサーを誤った状態で使用するとロボット誤動作に繋がります。

アナログI/O基板の接続、および使用方法は、以下のマニュアルに記載しています。