ロボットの教示

距離追従機能の動作開始、および目標位置を教示します。

1. レーザー変位計が測定可能範囲となる位置にロボットを移動させます。

2. 測定範囲内でロボット位置、姿勢を決めて、開始位置(P1)として教示します。

   塗布用途で距離追従機能を使用する場合は、開始位置でのニードルギャップがディスペンサーの推奨のギャップ値となっている事を確認してください。

3. 目標位置にロボットを移動させます。

4. 移動した位置を目標位置(P2)として教示します。

ワークの種類(特に鏡面体)や傾斜角度、レーザー変位計の種類によって、ワーク平面に対してレーザー変位計の筐体底面が平行になるように配置しないと計測ができない場合があります。

距離センサー(レーザー変位計)と対象ワークとの配置の関係については、各距離センサーの仕様にしたがってください。

例: ワーク平面とレーザー変位計の筐体平面を平行に配置した場合

図のような円弧形状のワークでは、MoveやArcなどの動作命令を使い、円弧形状の軌道を教示してから、距離追従機能を実行してください。