IntegralGain設定

IntegralGainは、目標値とのオフセットを解消するパラメーターです。

IntegralGainの値を調節し、プログラム実行を繰り返すことで、適正値を求めます。

IntegralGainは、段階的に大きな値に変更してください。1度に大きな値に変更すると、ロボットが大きく動くことがあり危険です。

IntegralGain を調節するときは、ProportionalGainは、以下で求めた値に、DifferentialGainは、"0" のままにしてください。

IntegralGainを調整すると、目標値とのオフセットを解消します。

ただし、値を上げすぎるとロボットの動きが振動的になり、発振します。 (参照: 上図I=1.0のグラフ)

ロボットが発振しない範囲で、最も補正精度の良いIntegralGain の値が適正値です。 (参照: 上図I=0.7のグラフ)