DifferentialGain設定

DifferentialGainは、補正の応答性を改善するパラメーターです。

DifferentialGainの値を調節し、プログラム実行を繰り返すことで、適正値を求めます。

DifferentialGainは、段階的に大きな値に変更してください。1度に大きな値に変更すると、ロボットが大きく動くことがあり危険です。

DifferentialGainを調整するときは、以下で求めた値を入力してください。

• ProportionalGain: ProportionalGain設定
• IntegralGain: IntegralGain設定

DifferentialGainを調整すると、補正の応答性を向上させます。

ただし、値を上げすぎるとロボットの動きが振動的になり、発振します。 (参照: 上図D=100のグラフ)

ロボットが発振しない範囲で、最も補正精度の良いDifferentialGainの値が適正値です。(参照: 上図D=40のグラフ)

以上でゲインの調整は終了です。