パラメーター調整手順

距離追従機能の精度は、使用するロボット機種, ロボット移動速度, 対象ワーク形状などにより異なります。

そのため、距離追従機能を使用する場合は、使用環境に応じたパラメーターを設定する必要があります。

また、距離追従機能の精度を上げるためには、パラメーターを調整し、最適値を設定する必要があります。

設定するパラメーターは、ProportionalGain, IntegralGain, DifferentialGainの3つです。これらは、AIO_TrackingStartのパラメーターです。

パラメーター調整手順では、図に示すような塗布アプリケーションで、平らな金属板をワークとして使用する場合を想定しています。

下図は、パラメーター調整の手順です。

開始時は、以下の状態です。

パラメーター調整のための事前準備、パラメーター調整の順に説明をします。

注意