動作プログラム作成

距離追従機能の動作プログラムを作成します。

プログラム例:

距離追従機能を使用して、P1からP2にロボットを移動します。

Toolはディスペンサーのニードル先端位置を設定してください。ただし、パラメーター調整が終了するまでは、ディスペンサーは動作しません。AIO_TrackingSetのパラメーターは、一例です。使用環境に応じた設定にしてください。

Function AIOTrackingSample
  ' -------------ロボット設定---------------
  Motor On
  Power High
  SpeedS 30
  AccelS 300, 300
  Tool 1
  ' -------------動作部分---------------
  Move P1                                ' 開始位置へ移動
  AIO_TrackingSet 1, -1, 0, -3, 3, 0, 2  ' 距離追従機能設定
  Wait 2
  AIO_TrackingStart 1, 10, 0, 0          ' 距離追従機能開始
  Move P2                                ' 目標位置へ移動
  AIO_TrackingEnd                        ' 距離追従機能終了
  Wait 2
  Motor Off
Fend

AIO_TrackingStartのパラメーターの初期値は、以下のように設定してください。

• ProportionalGain: 10
• IntegralGain: 0
• DifferentialGain: 0