距離追従精度

本機能により達成できる精度は、後述の実験結果を参考にしてください。

ただし、使用するロボット機種, ロボット速度, ワーク形状などにより、距離追従の精度は異なります。

実験条件

• ロボット: 垂直6軸型ロボットC4L
• レーザー変位計: 2種類 (仕様は、下表参照)

	中速, 中精度レーザー変位計	高速, 高精度レーザー変位計
測定距離 (mm)	20～30	7.2～8.8
スポット径 (um)	約25×1200	約⌀20
繰り返し精度 (um)	1	0.02
サンプリング周期	0.33, 1, 2, 5 ms (4段階可変)	20, 50, 100, 200, 500, 1000 us (6段階可変)
光源 (レーザークラス)	クラス2レーザー製品	クラス1レーザー製品

実験環境

開始位置と目標位置は、あらかじめティーチングした状態です。

• 距離追従機能を使わない場合: 開始位置から目標位置まで直線補間動作でロボットが移動
• 距離追従機能を使う場合: 上図青矢印のロボット軌道のようにワークに対して距離が一定になる軌道を移動

実験結果

距離追従精度の値は、距離追従機能の開始から終了までの距離計測値のバラつきの幅です。2種類のレーザー変位計で実験しました。(結果は、下表参照)

中速, 中精度レーザー変位計の距離追従精度

Robot SpeedS(mm/s)	Robot AccelS(mm/s*s)	ワーク傾斜 (mm)
		5度	10度	15度
10	100	±0.03	±0.04	±0.06
30	300	±0.06	±0.09	±0.14
50	500	±0.09	±0.15	±0.32
100	1000	±0.15	±0.30	±0.48

高速, 高精度レーザー変位計の距離追従精度

Robot SpeedS(mm/s)	Robot AccelS(mm/s*s)	ワーク傾斜 (mm)
		5度	10度	15度
10	100	±0.02	±0.04	±0.05
30	300	±0.04	±0.06	±0.13
50	500	±0.06	±0.11	±0.20
100	1000	±0.13	±0.20	±0.35