距離センサーロギング用プログラム追記

パラメーター(ProportionalGain, IntegralGain, DifferentialGain)を調整するには、距離追従機能実行中の、レーザー変位計の測定データを確認する必要があります。

レーザー変位計の測定データは、以下のサンプルプログラムによって取得できます。

以下で作成したプログラムに★印の部分を追記してください。

____________________________________________________________
Integer fileNum                           ' ★ ファイル番号宣言
Function AIOTrackingSample
'============================================================
' 距離追従機能実行中の、距離センサーの測定値を記録するプログラムです。
'============================================================
'------------- ロボット設定 ---------------
  Motor On
  Power High
  SpeedS 30
  AccelS 300, 300
  Tool 1
  '--------- 記録用CSVファイル作成 ------------------
  fileNum = FreeFile                      ' ★ ファイル番号取得
  WOpen "AIO_Monitor.csv" As #fileNum     ' ★ Projectフォルダに保存
  ' -------------動作部分---------------
  Move P1                                 ' 開始位置へ移動
  Xqt AIO_Monitor                         ' ★距離センサー測定値記録開始
  AIO_TrackingSet 1, -1, 0, -3, 3, 0, 2   ' 距離追従機能設定
  Wait 2AIO_TrackingStart 1, 10, 0, 0     ' 距離追従機能開始
  Move P2                                 ' 目標位置へ移動
  AIO_TrackingEnd                         ' 距離追従機能終了
  Wait 2
  Quit AIO_Monitor                        ' ★距離センサー測定値記録終了
  Close #fileNum                          ' ★CSVを閉じる
  Motor Off
Fend

____________________________________________________________
Function AIO_Monitor                      ' ★
'=======================================================
' AIOTrackingSampleによって呼び出されます。
' アナログI/O基板のCh1に入力された値をCSVに記録し続けます。
'=======================================================
  Do                                      ' ★
    Print #fileNum, AIO_In(1)             ' ★
    Wait 0.002                            ' ★
  Loop                                    ' ★
Fend                                      ' ★
____________________________________________________________

← 動作プログラム作成 ProportionalGain設定 →