ReferenceType屬性

套用至
視覺校正

說明
設定／傳回校正參考類型。

用途

VGet  Calibration.ReferenceType, var
VSet  Calibration.ReferenceType, value

Calibration

校正名稱或表示校正名稱的字串變數

var

表示屬性值的整數變數

value

表示新屬性值的整數或運算式

數值

• 1 - TaughtPoints
  • 視覺常數：VISION_REFTYPE_TAUGHTPOINTS
  • 已教導的點位
• 2 - UpwardCamera
  • 視覺常數：VISION_REFTYPE_UPWARDCAMERA
  • 向上式攝影機
• 3 - EndEffector
  • 視覺常數：VISION_REFTYPE_ENDEFFECTOR
  • 末端效應器

預設：

• 1 - TaughtPoints：Fixed downward, MobileJ2, J4, J5, J6
• 3 - EndEffector：Fixed upward

詳細說明
校正參考為機器人座標系統中定義的點位。指定已教導點位時，會在校正點教導程序期間，使用機器人末端效應器的工具教導一到兩個點位。指定向上式攝影機時，會使用已校正過的向上式攝影機尋找參考目標。此方法最為精確。指定末端效應器時，安裝在機器人末端效應器上的工具的對象則是參考目標。

可以指定的ReferenceType由CameraOrientation而產生變化。

ReferenceType	CameraOrientation
TaughtPoints	Fixed downward, MobileJ2, J4, J5, J6
UpwardCamera	MobileJ2, J4, J5, J6
EndEffector	Fixed upward, Fixed downward

參考
CameraOrientation屬性、PointsTaught結果、TwoRefPoints屬性