RobotToolXYU結果

執行階段專用

套用至
視覺物件：ArcFinder, ArcInspector, Blob, BoxFinder, CodeReader, ColorMatch, Contour, CornerFinder Correlation, DefectFinder Edge, Geometric, LineInspector Point, Polar

說明
將已找到部件位置的工具X、工具Y及工具U值作為機器人工具傳回。

用途

VGet  Sequence.Object.RobotToolXYU[(result)], found, xVar, yVar, uVar

Sequence

序列名稱或表示序列名稱的字串變數

Object

物件名稱或表示物件名稱的字串變數。物件必須存在於指定序列中。

found

表示是否找到要尋找的部件的布林變數

xVar

表示工具的X偏移值的實數變數

yVar

表示工具的Y偏移值的實數變數

uVar

表示工具的角度旋轉的實數變數

result

可忽略的結果編號。若忽略，則結果編號為CurrentResult。用於傳回多項結果的物件。

數值

• found：True或False
• xVar：實數（單位：公釐）
• yVar：實數（單位：公釐）
• uVar：實數（單位：度）

詳細說明
RobotToolXYU結果會傳回透過向上式攝影機找到部件的工具偏移值，因此可用於定義機器人引導應用工具。RobotToolXYU結果xVar及yVar值的傳回單位永遠為公釐。uVar數值的傳回單位永遠為度數。由Point物件使用時，uVar永遠會傳回0。

請注意，RobotToolXYU結果僅可針對已在CameraOriention設為Fixed Upward的機器人座標系統中校正的視覺序列進行計算。若無效的校正已指派至視覺序列，則RobotToolXYU結果會造成錯誤發生。

範例

VGet Seq. Geom01. RobotToolXYU, f, tx, ty, tu

If f = True then
Tlset 1, xY(tx,ty,u,tu)
Tool1
EndIf

Jump Placepos,

參考
ArcFinder物件、ArcInspector物件、Blob物件、BoxFinder物件、CameraX結果、CameraY結果、CameraXYU結果、CodeReader物件、ColorMatch物件、Contour物件、CornerFinder物件、Correlation物件、DefectFinder物件、Edge物件、Found結果、Geometric物件、LineInspector物件、PixelXYU結果、Point物件、Polar物件、RobotPos屬性、RobotX結果、RobotY結果、RobotU結果