RobotToolXYU結果

執行階段專用

套用至
視覺物件： ArcFinder, ArcInspector, Blob, BoxFinder, CodeReader, ColorMatch, Contour, CornerFinder, Correlation, DefectFinder, Edge, Geometric, GeometricFusion, GeometricNeural, GeometricPlus, LineInspector, Point, Polar

說明
將已找到部件位置的工具X、工具Y及工具U值作為機器人工具傳回。

用途

VGet  Sequence.Object.RobotToolXYU[(result)], found, xVar, yVar, uVar

Sequence

序列名稱或表示序列名稱的字串變數

Object

物件名稱或表示物件名稱的字串變數。物件必須存在於指定序列中。

found

表示是否找到要尋找的部件的布林變數

xVar

表示工具的X偏移值的實數變數

yVar

表示工具的Y偏移值的實數變數

uVar

表示工具的角度旋轉的實數變數

result

可忽略的結果編號。若忽略，則結果編號為CurrentResult。用於傳回多項結果的物件。

數值

• found：True或False
• xVar：實數（單位：公釐）
• yVar：實數（單位：公釐）
• uVar：實數（單位：度）

詳細說明
RobotToolXYU結果會傳回透過向上式攝影機找到部件的工具偏移值，因此可用於定義機器人引導應用工具。RobotToolXYU結果xVar及yVar值的傳回單位永遠為公釐。uVar數值的傳回單位永遠為度數。由Point物件使用時，uVar永遠會傳回0。

請注意，RobotToolXYU結果僅可針對已在CameraOriention設為Fixed Upward的機器人座標系統中校正的視覺序列進行計算。若無效的校正已指派至視覺序列，則RobotToolXYU結果會造成錯誤發生。

範例

VGet Seq. Geom01. RobotToolXYU, f, tx, ty, tu

If f = True then
Tlset 1, xY(tx,ty,u,tu)
Tool1
EndIf

Jump Placepos,

參考
ArcFinder物件, ArcInspector物件, Blob物件, BoxFinder物件, CameraX結果, CameraY結果, CameraXYU結果, CodeReader物件, ColorMatch物件, Contour物件, CornerFinder物件, Correlation物件, DefectFinder物件, Edge物件, Found結果, Geometric物件, GeometricFusion物件, GeometricNeural物件, GeometricPlus物件, LineInspector物件, PixelXYU結果, Point物件, Polar物件, RobotPos屬性, RobotX結果, RobotY結果, RobotU結果