進階工作
請嘗試執行下列操作。
- 若僅以「插入連接器力需符合條件」的條件結束動作，連接器可能會卡在洞口中，無法完全插入。
可新增位置條件作為解決辦法。
依下表所示變更並執行[Press01 (Press)]屬性。
請確認與上次 (參考：軟體篇 Press物件 ) 的差異。
項目 | 設定值 | 說明 |
|---|---|---|
| EndCheckOperator | AND | 將AND設為與力、位置及I/O相關的結束條件。 |
| PosCheckEnabled | True | 啟用與位置相關的結束條件。 |
| PosCheckType | Relative Plane | 與位置相關結束條件的類型。使其成為機器人從起始點移動相對量的結束條件。 |
| PlaneNumber | 2 | 覆寫Plane編號2，並將其用作位置的結束條件。 |
| PlaneRelativeOrg | Tool | 根據工具座標系方向表示平面原點的偏移量。 |
| PlaneRelativeX | -10 | 設定從目前位置到平面原點的各方向偏移量。位置是機器人根據工具座標向X方向偏移-10 mm的位置。 |
| PlaneRelativeY | 0 | |
| PlaneRelativeZ | 0 | |
| PlaneRelativeOrient | Tool | 根據平面方向設定座標系。使用工具座標系。 |
| PlaneAxes | YZ | 設定工具座標中與YZ平面平行的平面方向。一般來說，設定與機器人動作方向垂直的平面。 |
使用模擬器檢查[Plane]設定。
在USB連接器的接觸位置中央執行工具設定並執行本教學。
此時測得的力及扭力值會根據工具位置顯示。
USB接頭的右或左側接觸到USB連接埠時，可假設末端夾具透過正極和負極抓取USB連接器時的傾斜程度。請嘗試增加動作速度。
下列屬性會對速度造成影響。
- 增加[PressForce]。(不過，接頭的插入力已設為規定值。請在範圍內變更力。)
- 減少[Firmness]。
- 提升[SpeedS]或[AccelS]等探測動作，此類動作會對離開或移動至其他探測位置的行程時間造成影響。
現在，「插入USB接頭」的教學已結束。