設定屬性
以下描述如何設定按壓作業所需的屬性。
數值如下所示:
| 結束Contact物件的閾值 | 4 [N] |
| 按壓力 | 4 [N] |
| 按壓的執行時間 | 1.0 [秒] |
初始狀態下，流程圖上會顯示
標誌。您必須設定屬性。
將滑鼠指針移動至標誌上，會隨即顯示工具提示。工具提示會顯示需要設定或修改的內容。
按一下[Contact01]的物件流程。 屬性及結果會隨即顯示。
確認[Contact]-[Orient]屬性的設定值為「+Fz」。
接觸方向與工具設定方向相同，皆為「+Fz」。其設定為6軸機器人的「向下按壓」。此時，[ContactForceThresh]屬性值僅可輸入負(-)值。「按壓」方向會依工具設定方向而設定。在6軸及SCARA機器人中，安裝類型為標準型(臺架式安裝)時，感應器頂板的工具設定將會相反。設定如下所示。
6軸機器人 | SCARA機器人 | |
|---|---|---|
機器人動作示意圖 [壓] |  |  |
(Press/Contact) Orient | +Fz | -Fz |
Force符號 (包含監控顯示) | - | + |
- 變更[Contact01]屬性。
未顯示在下表的項目維持初始值，不需變更。按一下各項目，以在右下角的快速說明中顯示屬性總覽或設定範圍。
如需設定項目的詳細資訊，請參閱下列章節。
軟體篇 Contact物件
項目 | 設定值 | 說明 |
|---|---|---|
| ContactOrient | +Fz | 設定要接觸的方向。 機器人會往指定方向移動。 |
| ContactFirmnessF | 2 | 設定力控制功能硬度。 |
設定較大值時： 力控制功能會增強，且反應速度較慢。 | ||
設定較小值時： 力控制功能會減弱，反應速度較快，但容易發生振動。 | ||
設定較小絕對值時： 接觸動作的移動速度將加快。 | ||
| 在不損壞工件或機器人的情況下，設定速度提升限制。 | ||
Force End Conditions - ContactForceThresh | -4 | 決定接觸力的閾值。 在Timeout的指定時間內，Fz方向中的力絕對值大於ContactForceThresh的力絕對值。 機器人完全接觸物件時，接近物件的速度會影響力道。務必將因過衝而發生載重施加至工件或機器人的可能性納入考量。 |
| Timeout | 10 | 若10秒內未符合結束條件，則會發生錯誤。 此可避免接觸偵測的目標過遠等意外動作或不當設定的動作。 |
按一下[Press01]的物件流程。屬性會隨即顯示。
變更[Press01]屬性。不需變更未顯示在以下清單的項目。按一下各項目，以在右下角的快速說明中顯示屬性總覽或設定範圍。
項目 | 設定值 | 說明 |
|---|---|---|
| Fz - ControlMode | Press+ | Fz方向的力控制功能模式。 Press+：機器人會往各軸的正方向移動並按壓。 |
| Fz - Force | -4 | 設定按壓力。(負值) 如為裝配或組裝工作，通常會將Fx、Fy及Fz的力設為3至5 [N]或-3至-5 [N]。 但正確數值會因工作或工件而有所不同。 |
| Fz - Firmness | 2 | 設定Fz方向的力控制功能硬度。 |
設定較大值時： 力控制功能會增強，且反應速度較慢。 | ||
設定較小值時： 力控制功能會減弱，反應速度較快，但容易發生振動。 | ||
| Timeout | 1 | 設定超時時間。 此並非力達到[PressForce]的時間長度，而是按壓力控制的時間長度。 |
- 按一下Epson RC+功能表-[文件]-[儲存檔案(Ctrl + S)]。已變更的屬性將儲存至專案。