プロパティーの設定

押付作業に必要なプロパティーを設定する方法を説明します。
設定値は、以下の通りです。

接触オブジェクトを終了させるしきい値	4 [N]
押付力	4 [N]
押付の実行時間	1.0 [秒]

初期状態では、フローチャートにマークが表示されます。プロパティーの設定が必要です。

マークにマウスポインターを移動すると、ツールチップが表示されます。ツールチップには、設定や修正が必要な内容が表示されます。
[Contact01]のオブジェクトフローをクリックします。プロパティーとリザルトが表示されます。
[Contact]-[Orient]プロパティーの設定値が、“+Fz”であることを確認します。
接触に向かう方向が、ツール設定の“+Fz”方向と同じになります。6軸ロボットの“下方向押付”として設定されます。このとき、[ContactForceThresh]プロパティーの設定値には、負(マイナス)の値のみが入力可能となります。

“押付”の向きは、ツール設定の方向によって決まります。6軸ロボットとスカラロボットでは、取付方法が標準(床)のとき、センサー天板側に対するツール設定が逆向きになります。下表のように設定が必要です。

【参考】

6軸ロボット

スカラ型ロボット

ロボットの動作イメージ

[押付]

(Press/Contact)

Orient

+Fz

-Fz

Forceの符号

(含モニター表示)

-

+

[Contact01]のプロパティーを変更します。
下表にない項目は、初期値のまま変更の必要はありません。各項目をクリックすると、右下のクイックヘルプ欄にプロパティーの概要や設定範囲が表示されます。
設定項目の詳細は、下記を参照してください。
ソフトウェア編接触オブジェクト

項目	設定値	説明
ContactOrient	+Fz	接触する方向を指定します。ロボットは、指定方向へ移動します。
ContactFirmnessF	2	力制御機能の硬さを設定します。
		大きい値を設定した場合: 硬くなり、反応が遅くなります。
		小さい値を設定した場合: 柔らかくなり、反応が早くなりますが、振動的になる場合があります。
		小さい絶対値を設定した場合: 接触動作の移動速度が速くなります。
		ワークやロボットを損傷せずに速度向上できる限界は、お客様が決めます。
Force End Conditions - ContactForceThresh	-4	接触時の力を決めるしきい値です。 Timeoutの指定時間内に、Fz方向の力の絶対値が、ContactForceThreshの絶対値を超えること対象物への接近速度が実際に接触完了時の力にも影響します。オーバーシュートにより、ワークやロボットに負荷がかかる可能性も考慮してください。
Timeout	10	10秒間のうちに終了条件を満たさない場合、エラーとなります。接触検知対象物が、遠い、または不適切な設定での動作など、意図と異なる動作を防ぐことができます。

[Press01]のオブジェクトフローをクリックします。プロパティーが表示されます。
[Press01]のプロパティーを変更します。下表にない項目は、初期値のまま変更の必要はありません。各項目をクリックすると、右下のクイックヘルプ欄にプロパティーの概要や設定範囲が表示されます。

項目	設定値	説明
Fz - ControlMode	Press+	Fz方向に対する力制御機能のモードです。 Press+ : 各軸の正方向にロボットが移動して押し付けます。
Fz - Force	-4	押付力を設定します。(負の値) 嵌合や組み立て作業では、Fx, Fy, Fzに、3~5[N]、または-3~-5[N]の力を使うことが多いです。ただし、作業やワークによって最適値は変化します。
Fz - Firmness	2	Fz方向に対する力制御機能の硬さを設定します。
		大きい値を設定した場合: 硬くなり、反応が遅くなります。
		小さい値を設定した場合: 柔らかくなり、反応が早くなりますが、振動的になる場合があります。
Timeout	1	タイムアウト時間を設定します。力が[PressForce]に到達後の継続時間ではなく、押付力制御を行う継続時間です。

Epson RC+ メニュー-[ファイル]-[ファイルの保存(Ctrl + S)]をクリックします。変更したプロパティーがプロジェクトに保存されます。

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