発展課題

次の操作を実際に行ってみましょう。

1. 探り動作を行うと、探り動作にかかる時間が増え、作業時間も長くなります。
   探り動作が省略できる場合は、作業時間を減らすことができます。
   下記にしたがって実際に試してみましょう。

   1. 作業開始場所 (教示済みのポイント: PegInHoleStart)を、テーパー(C面)の内側に変更します。
   2. [Step2: 押付け探り]を右クリックし、[削除]を選択します。
   3. 下記を参照し、力制御機能を実行します。
      ソフトウェア編 フォースガイダンス機能による実行

2. 「ソフトウェア編 非接触状態に戻る 」のような、ジョグを用いた数十ミリの距離の移動は、大変手間がかかります。
   円柱の嵌合の直後に、力制御機能を用いて抜き出す方法を試してみましょう。このとき、[シーケンス]-[プロパティー]で、力覚センサーのリセットを行わないようにする必要があります。

注意

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嵌合後、5分程度経過すると、力覚センサーのドリフト特性によって、正しい値を検出できず、引き抜きに失敗する可能性があります。また、その時、ワークに過大な力がかかり、ワークを破壊する可能性があります。フォースガイドシーケンスを実行した直後に実行してください。

接触状態で、力覚センサーをリセットすると、その時の力とトルクが “0”となります。この状態では、正しく力制御機能を実行できず、引き抜きに失敗したり、ワークを破損する可能性があります。必ず、[ResetSensor]プロパティーを“False”にしてください。また、フォースモニターで[力覚センサーリセット]ボタンをクリックしたり、コントローラーを再起動するなど、力覚センサーをリセットした場合は、力制御機能を実行せずに、ジョグを用いて移動したり、非把持状態にして、非嵌合状態にしてください。

1. [PegInHole]とは別の、空のフォースガイドシーケンスを新規作成します。
   例: PullFromHole
2. 押付けオブジェクトのみを追加してプロパティーを設定します。
   6軸ロボットの場合は、下記の設定を基準とし、[Firmness]などのプロパティーを調整してください。
   • [Fz_ControlMode]で “Press- ” 方向を設定する
   • [Fx_ControlMode], [Fy_ControlMode]は、“Follow”とする
   • [Fz_ControlMode]は、10N以下の力を設定する
     (強すぎると引っかかる可能性があります。)
   • [Timeout]を60secなど大きな値にする
     (引き抜きができてもその時間動き続けます。[中断]ボタンをクリックして、ロボットを停止してください。)
   • [Fx_Firmness], [Fy_Firmness], [Fz_Firmness]は、[PegInHole]の[Press01]と同じオブジェクトに設定する。
3. フローチャートのシーケンスフローをクリックして選択します。
4. [ResetSensor]プロパティーを、“False”にします。
5. 下記を参照し、力制御機能を実行します。
   フォースガイダンス機能による実行

これで、円柱嵌合のチュートリアルを終了します。