ツール設定の確認

ツール設定の方法を説明します。
“ネジ締め”では、実際のネジ締めの方向と、現在のツール設定の対応を意識する必要があります。

1. ノギスなどを使用して、J6フランジ面から、電動ドライバーの先端までのX, Y, Zの距離を測定します。

2. [コマンドウィンドウ]で下記を実行します。“LengthX, LengthY, LengthZ”は、手順(1) で測定した値を入力してください。

   > Tlset 1,XY(LengthX,LengthY,LengthZ,0,0,0)
   

3. Epson RC+ メニュー-[ツール]-[Simulator]を選択します。[シミュレーター]ウィンドウが表示されます。

4. オブジェクトツリー-[マニピュレーター名]-[Tool]を選択します。

5. “No.1”-[表示]チェックボックスをチェックします。

[シミュレーター]ウィンドウの表示と、実際のロボットと比較し、ツール設定が合っていることを確認します。

[シミュレーター]ウィンドウの表示から、ツールの+Z方向に対してネジ締めすることが分かりました。