非接触状態に戻る
非接触状態に戻る方法を説明します。
コネクターの挿入が完了しても、ロボットとUSB機器との間にかかる力は継続しています。
ロボットやエンドエフェクターなどの故障や破損を防ぐため、作業後は、速やかにロボットを対象物から離し、力が、かからない状態にする必要があります。対象物に力が加わっていないことが明らかな場合は、この手順を省略できます。
非接触状態にする手順は、以下の方法があります。
- Epson RC+メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]-[ジョグ&ティーチ]パネル-[ジョグ]グループで、ジョグ動作を手動で行い、ロボットを対象物から離す
- Epson RC+メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]-[ジョグ&ティーチ]パネル-[動作命令実行]タブを操作して、ロボットを対象物から離す
- Move命令を[コマンドウィンドウ]で実行して、ロボットを対象物から離す
- SPEL関数オブジェクトを、Pressオブジェクトの後に追加し、フォースガイドシーケンスの最後で自動的にロボットを対象物から離す
本項では、[ロボットマネージャー]-[ジョグ&ティーチ]の操作で、非接触状態にする方法を説明します。
- [ロボットマネージャー]を表示します。
- [ジョグ&ティーチ]パネルを選択します。ジョグ移動距離として、[連続] または“1mm”以下となる設定にします。[大]を選択して、ロボットを移動させると、間違った方向のボタンを押した時にワークが破損する場合があります。注意してください。
- ジョグボタンを操作して、+X方向(挿入方向と逆向き) に動かします。
これで、非接触状態となりました。