回復至非接觸狀態

以下描述如何回復至非接觸狀態。

即使連接器已插入完成，機器人和USB裝置之間的力仍會持續施加。
為避免機器人和末端夾具發生故障或受到損害，操作結束時請立即將機器人移離該物件，且必須確保沒有外力施加於該物件。若沒有明確外力施加於該物件，則可略過此步驟。

下列方式可將機器人設定為非接觸狀態。

• 按一下「Epson RC+」功能表-[Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]面板-[Jog]群組，並手動執行步進動作，將機器人移離該物件。
• 按一下「Epson RC+」功能表-[Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]面板-[Execute Motion]標籤，並將機器人移離該物件。
• 在[Command Window]執行Move命令，並將機器人移離該物件。
• 在Press物件後新增SPEL函數物件，使力覺引導序列在最後自動將機器人移離對象物件。

本節描述如何透過[機器人管理器]-[步進示教]操作來將機器人設為非接觸狀態。

1. 顯示[機器人管理器]。
2. 選擇[步進示教]面板。將步進距離設為[連續]或低於「1mm」。若選擇[Long]並移動機器人，按一下錯誤方向的按鈕時可能會使工件受損。請務必注意此現象。
3. 操作步進按鈕，使機器人往+X方向(與插入方向相反)移動。

至此即回復為未接觸狀態。