確認設定

以下描述如何使用模擬器確認下列設定。

• 插入時的按壓方向
• 判定是否開始插入的接近偵測平面(Plane)

1. 按一下Epson RC+功能表-[工具]-[Simulator]。
   [模擬器]視窗會隨即顯示。
2. 按一下物件樹狀結構-[工具]。在「No.0」勾選[顯示]核取方塊。「工具0」的箭頭會隨即顯示。
3. 按一下物件樹狀結構-[Force Sensor]。
   將[Transparent]屬性設為「True」。「Tool 0」箭頭原點會隨即顯示。
   
4. 選擇物件樹狀結構-[Force]-[Force Guide]-[USBInsertion]。
   在「ContactProbe01」及「Press01」勾選[顯示]核取方塊。
   
5. 確認Plane設定。若要隱藏黃色箭頭以更清楚看見影像，取消勾選在步驟(4)中勾選的[顯示]。
6. 將[Force Guide]視窗-[ContactProbe01]屬性-[Pos End Condition]-[PosCheckEnabled]設定為「True」。
   
7. 按一下[Force Guide]視窗-[ContactProbe01]屬性-[Pos End Condition] - [PosCheckType]設定值「RelativePlane」右側的圖示。
8. 以下對話方塊會隨即顯示。
   確認[PosCheckType：]的值為「RelativePlane」。
   按一下[Create]按鈕。
   
9. 以下訊息會隨即顯示。按一下[確定]按鈕。
   
10. 按一下[PosCheckType]對話方塊上的[確定]按鈕。
    
11. 顯示[模擬器]視窗。
    按一下物件樹狀結構-[Plane]。
    在「Number 1」勾選[Visible]及[Origin]核取方塊。
    Plane 1為ContactProbe接近偵測位置。若工具存在表示原點的紅色箭頭(Z方向)範圍內，則Plane的傳回值會設定為True。若工具不在該範圍內，則傳回值會設定為False。
    

[參考]與Plane的位置關係
機器人目前位置與Plane的位置關係如下所示。若機器人的目前位置位於Plane原點的+Z方向區域，則其將為「內側(Inside)」。

	外側	內側
與Plane的位置關係 6軸機器人
Plane的判定值 (GetRobotInsidePlane)	0 = Outside	1 = Inside

12. 若Plane平面或Plane的Z軸方向(結束判定條件)的顯示位置與插入方向不同，請參閱下列章節並變更設定。
    軟體篇 設定屬性