位置教導

以下描述如何教導「插件」作業的開始位置及圓柱體開始執行插入的平面。

1. 按一下Epson RC+功能表-[工具]-[機器人管理器]。[機器人管理器]對話方塊會隨即顯示。

2. 選擇[步進示教]以顯示面板。
   

3. 按一下Epson RC+功能表-[工具]-[力監視器]。[Force Monitor]對話方塊會隨即顯示。

4. 按一下[力監視器]對話方塊的[開始 Live]按鈕。目前的力覺感應器將開始顯示輸出值。

5. 按一下[步進示教]視窗的步進按鈕，將機器人移動至圓柱面對孔的位置。
   如有必要，在命令視窗中執行下列命令。

   > Go Align(Here)
   

   機器人會以目前位置為基準，與Base座標系呈現平行姿態。使機器人更容易移動至面對的狀態。
   如需的詳細資訊，請參閱下列手冊。Epson RC+ SPEL+ Language Reference Align函數
   

6. 按一下[力監視器]對話方塊-[重置感測器]按鈕。消除重力與感應器值的漂移影響，將目前值歸零。

7. 使用[步進示教]視窗的步進按鈕，將機器人移動至稍微偏離插入中心的位置。若要執行按壓及探測動作，將機器人移動至稍微超出錐體(C平面)的位置。
   

8. 選擇[步進距離]-[短距離(_S)]按鈕。按數下步進按鈕以將機器人往-Z方向移動，直到其接觸靠近孔洞的物件。機器人接觸物件時，力覺感應器的輸出值會發生變化。根據步進動作的時間點檢查監控值的變化。
   

9. 在[點]中選擇「P9」。

10. 按一下[示教]按鈕。

11. [新建點信息]對話方塊會隨即顯示。在[點標籤]中輸入「PegInHolePlane」，並按一下[確定]按鈕。

12. 選擇[步進距離]-[中等距離(_M)]按鈕。
    按下3次步進按鈕，將機器人往+Z方向移動3mm，使圓柱體呈現非接觸狀態。
    
    此位置將為插入開始位置及力覺感應器的重置位置。

13. 在[點]中選擇「P8」。

14. 在[點標籤]輸入「PegInHoleStart」。按一下[OK]按鈕。

15. 按一下Epson RC+功能表-[文件]-[全部儲存]。即完成儲存檔案。