モニターによる動作分析

フォースガイドシーケンスの動作結果をEpson RC+で確認する方法を説明します。

1. [Force Guide]ウィンドウを表示します。
   
2. [Press]のシーケンスフローをクリックします。
3. [リザルト]に、作業結果(Passed / Failed)や、終了時点での検出した力の値、所要時間などが表示されます。

• [モニター] タブ
  グラフに、[Press]シーケンスを実行している間の力や、位置が表示されます。[Step1], [Step2]のオブジェクトフローをクリックすると、グラフに、選択したフォースガイドオブジェクトを実行している間の力や、位置が表示されます。
  

• [1D位置]タブ
  解析用のグラフです。(横軸:時間, 縦軸:位置)位置ZチャートのCurZが低くなる(小さくなる)方向に動いています、15秒付近で “Step 1”が終了し、力制御が一旦完了しているため、RefZ(基準位置)の値が、CurZ(現在位置)に向かって真っすぐ降りている(ジャンプしている)ことがわかります。
  

• [2D位置]タブ
  解析用のグラフです。(縦軸, 横軸: 位置)Z方向の単純な押付作業では、X-Y方向に動かないため、特に必要はありません。下記を実行したあと、グラフを確認してください。
  ソフトウェア編 発展課題 - “3.”

• [位置差分]タブ
  力制御による相対的な位置変化を表示しています。
  グラフの表示単位などを変更し、力や位置の変化の状態を確認してみましょう。