プロパティーの設定

コネクター挿入に必要なプロパティーを設定する方法を説明します。
USB TypeAコネクターは、以下仕様となります。

挿入力: 35N以下

  1. 初期状態では、フローチャートに画像 マークが表示されます。プロパティーの設定が必要です。
    画像
    画像 マークにマウスポインターを移動すると、ツールチップが表示されます。ツールチップには、設定や修正が必要な内容が表示されます。
    画像
    Step1から順に、設定します。
  2. [ContactProbe01]のオブジェクトフローを選択します。プロパティーと、リザルトが表示されます。
    画像
  3. [Contact]-[Orient]プロパティーの設定値を、“-Fx”にします。
  4. 他のプロパティーを、下表のように設定します。
    詳細は、下記を参照してください。
    ソフトウェア編 接触探りオブジェクト
項目
設定値
説明
ProbeTrajectory Straight

直線探り動作を設定します。

平面に対して、一定の間隔([Interval]で設定)でアプローチします。

AccelS 200 移動時の並進加速度を設定します。
SpeedS 50

移動時の並進速度を設定します。

退避や平行移動時の速度です。

Destination DestRelativeX 0

開始位置から目標位置までの各方向の相対移動量を設定します。

X方向にはシフトしません。

DestRelativeY -3 -Y方向へ、最大3mmシフトして順探りします。
DestRelativeZ 0 Z方向にはシフトしません。
Contact ContactInterval 0.5

隣り合う接触動作の開始位置の間隔を設定します。

0.5mmを設定します。

Orient -Fx

接触する方向を指定します。

ロボットは指定方向へ移動します。

Dist 3 開始位置から接触予定位置までの距離を指定します。
DistMargin 0.5

開始位置から接触予定位置のマージン距離を指定します。

片側0.5mmを設定します。

FirmnessF 2

力制御機能の硬さを設定します。

接触探りオブジェクトの場合は、接触速度に影響します。接触速度の参考値は、下記で求めることができます。

[ContactForceThresh] / [ContactFirmnessF]

ForceEnd Conditions Contact ForceThresh 3

接触したと判定する閾値を設定します。

3[N]を設定します。

[ContactDist]での予想接触範囲の外側で、3N以上の力を検知したとき、探り失敗と判定し、-Y方向に0.5mm位置シフトし、同様なアプローチを繰り返します。

PosEnd Conditions PosCheckType Relatvie Plane 位置に関する終了条件の種類を選択します。 開始位置からの相対距離移動を条件とするPlaneを設定します。 [ContactDist] +[ContactDistMargin] から自動生成されます。
PlaneNumber 1

位置の終了条件に使うPlane番号を設定します。

Plane 1を上書きします。

PlaneEndCond Inside

平面に入った状態(Inside)を終了条件として設定します。

設定状態になったとき、終了条件を満たしたと判定します。

Timeout 30

1回の接触動作のタイムアウト時間を設定します。

最大30秒間となります。

  1. Epson RC+ メニュー-[ファイル]-[ファイルの保存]をクリックします。設定が保存されます。
  2. [Press01]オブジェクトのプロパティーを、下表のように設定します。
項目
設定値
説明
Fx ControlMode Press-

力制御機能のモードです。

Press :

軸の負方向にロボットが移動して押し付けます。

PressForce 20

挿入時に加える力です。

20Nに設定します。

Firmness 2 X方向に対する力制御機能の硬さを設定します。
Fy ControlMode Follow 力制御機能によって倣います。
Firmness 2 Y方向に対する力制御機能の硬さを設定します。
Fz ControlMode Follow 力制御機能によって倣います。
Firmness 2 Z方向に対する力制御機能の硬さを設定します。
ForceEnd Conditions ForceCheckEnabled True 力に関する終了条件を有効に設定します。
ForceCheckMode Press Press:押付けのみを判定対象とします。
ForceCheckPolarity Inside

力に関する終了条件の極性です。

規定範囲内(Inside)に入ったとき、終了します。

PressCheckTolF 10

力に関する終了条件の、押付け方向の範囲です。

終了条件とする範囲を設定します。

X軸:20 ± 10Nに力の値が入った状態が継続

FollowCheckTolF 1 Y, Z軸: 0 ± 1 Nに力の値が入った状態が継続
HoldTimeThresh 0.1

終了条件を満たしたと判定する継続時間を設定します。

0.1秒とします。

Timeout 2 2秒以上終了条件を満足しない場合(何もワークが存在しないなど)、失敗として終了します。
  1. Epson RC+ メニュー-[ファイル]-[ファイルの保存]をクリックします。変更したプロパティーがプロジェクトに保存されます。

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