属性设置
下文介绍如何设置插入连接器所需的属性。
USB TypeA连接器的规格如下所示：
插入力：35 N以下
- 在初始状态下，在流程图中显示
标记。您需要设定属性。
将鼠标指针移动到标记上时，将显示工具提示。工具提示显示需要设定或修改的内容。
按照Step1中的顺序进行设置。 - 选择[ContactProbe01]对象流。此时将显示属性和结果。
- 将[Contact]-[Orient]属性的值设为“Fx”。
- 按如下所示设置其他属性。
有关更多详细信息，请参阅以下章节。
软件篇 ContactProbe对象
| 项目 | 设置值 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| ProbeTrajectory | Straight | 设定直线探测动作。 机器人将按固定间隔(可通过[Interval]设定)接近平面。 | |
| AccelS | 200 | 设定移动的平移加速度。 | |
| SpeedS | 50 | 设定移动的平移速度。 离开动作或平移的速度。 | |
| Destination | DestRelativeX | 0 | 设定每个方向从起点到目标点的相对移动量。 机器人不会朝X方向位移。 |
| DestRelativeY | -3 | 机器人最多朝-Y方向位移3 mm并执行探测动作。 | |
| DestRelativeZ | 0 | 机器人不会朝Z方向位移。 | |
| Contact | ContactInterval | 0.5 | 设定接触动作的间隔。 设定0.5 mm。 |
| Orient | -Fx | 设定接触方向。 机器人将朝指定的方向移动。 | |
| Dist | 3 | 设定起点与目标接触点的距离。 | |
| DistMargin | 0.5 | 设定起点与目标接触点的边缘距离。 为一边设定0.5 mm。 | |
| FirmnessF | 2 | 设定力控制功能的硬度。 ContactProbe对象会影响接触速度。可以通过以下方法计算接触速度的参考值： [ContactForceThresh] / [ContactFirmnessF] | |
| ForceEnd Conditions | Contact ForceThresh | 3 | 设定用来认定接触的阈值。 设定3 [N]。 在[ContactDist]的目标接触点以外检测到力(3 N以上)时，机器人会认定探测动作失败，并朝-Y方向位移0.5 mm，然后重复类似的接近动作。 |
| PosEnd Conditions | PosCheckType | Relatvie Plane | 选择与位置相关的结束条件的类型。设置一个附条件的Plane，当满足该条件时，机器人将从开始位置移动一个相对量。该相对量通过以下计算方法自动生成：[ContactDist]+[ContactDistMargin]。 |
| PlaneNumber | 1 | 设定用于位置的结束条件的Plane编号。 覆盖Plane 1。 | |
| PlaneEndCond | Inside | 结束条件是在平面内(Inside)。 当机器人已移动到指定的状态后，将认定已满足结束条件。 | |
| Timeout | 30 | 设定接触动作的超时时间。 最长超时时间为30秒。 | |
- 单击Epson RC+菜单-[文件]-[保存]。此时将保存设置。
- 按如下所示设置[Press01]对象的属性。
项目 | 设置值 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| Fx | ControlMode | Press- | 力控制功能的模式。 Press : 机器人将朝轴的负方向移动并执行按压动作。 |
| PressForce | 20 | 插入时施加的力。 设定20 N。 | |
| Firmness | 2 | 设定力控制功能在X方向的硬度。 | |
| Fy | ControlMode | Follow | 通过力控制功能执行跟随动作。 |
| Firmness | 2 | 设定力控制功能在Y方向的硬度。 | |
| Fz | ControlMode | Follow | 通过力控制功能执行跟随动作。 |
| Firmness | 2 | 设定力控制功能在Z方向的硬度。 | |
| ForceEnd Conditions | ForceCheckEnabled | True | 启用与力相关的结束条件。 |
| ForceCheckMode | Press | Press ： 只有压装才是认定目标。 | |
| ForceCheckPolarity | Inside | 与力相关的结束条件的极性。 结束条件是在指定的范围内。 | |
| PressCheckTolF | 10 | 与力相关的结束条件的压装方向范围。 设定结束条件的范围。 X轴：力值持续处于20 10 N范围内的状态 | |
| FollowCheckTolF | 1 | Y轴和Z轴：力值持续处于0 1 N范围内的状态 | |
| HoldTimeThresh | 0.1 | 设定认定是否满足结束条件时使用的持续时间。 设定0.1秒。 | |
| Timeout | 2 | 如果满足结束条件已超过2秒(例如不存在任何工件)，则会以失败状态结束。 | |
- 单击Epson RC+菜单-[文件]-[保存]。修改后的属性将保存到项目中。