发展课题

让我们执行以下操作。

1. 首先，将按压力设为1 N，并将按压时间设为3秒。接着，执行连续动作以在3秒内将力增大到10 N。提示：您需要添加对象。总共需要三个对象。

2. 按如下所示设置力觉向导序列的属性，并记录日志。采用默认设置时，日志以csv格式记录到开发目录下与项目相同的文件夹中。可以在电子表格软件中打开文件并创建图形。

	项目	设置值	说明
日志	RobotLocal	Base	对于力觉引导序列执行过程中记录的机器人位置方向，设定参考本地坐标系数值。
			设定基坐标系以记录机器人位置。
	FileEnabled	True	设定是否保存到文件中。
			启用日志创建。
	FileAutoName	True	设定是否自动设定要记录的文件名。
	Interval	0.05	设定要记录的文件的采样期间。
			将记录间隔设为0.05秒。

3. 朝X轴方向和Y轴方向跟随，并确保仅朝Z方向执行“按压”。提示：通过选择“Follow”，X轴和Y轴将执行跟随动作。
   通过将工具设定设为接触位置的中心，可以根据转矩判断接触面或接触位置的倾斜，或者沿接触面执行跟随动作。
   

   1. 当仅在C4系列机械手上安装了力觉传感器时，接触位置的中心厚度为49 mm。
      设置并选择工具1。
      在命令窗口中执行以下命令。

   > TLSet 1, XY(0, 0, 49, 0, 0, 0)
   > Tool 1
   

   2. 单击[Force Guide]窗口-[执行]按钮。发生以下错误。
      发生以下错误。
      

   3. 显示[Press]序列的属性。
      在[RobotTool]中选择“1”。
      
      如果未正确执行工具设置，将无法正确执行机器人动作，或者末端夹具/工件将损坏。出现此错误是为了防止出现这些问题。

   4. 由于工具设置已更改，因此即使使用相同的点数据，机器人的实际机械臂关节角也不相同。
      请参阅以下章节以重新示教位置。
      软件篇 位置示教

   5. 检测到与“工具0”和“工具1”对应的转矩值不相同。
      (请参见下图)平移力值相同。
      
      转矩的计算方法：与接触位置的距离(从力坐标系原点(通常与工具坐标系匹配)观察)×力=转矩。 如下所示，平移力的波形相同。但是，转矩的波形因与接触位置的距离而异，并且“工具0”测量的值可能更大。

工具0	工具1

现在，您已完成垂直向下按压的教程。