发展课题

让我们执行以下操作。

1. 执行探测动作时，任务耗时更长，因为将增加执行探测动作所需的时间。
   如果可以省略探测动作，则任务耗费的时间会缩短。
   按照以下步骤进行试验。

   1. 将任务开始位置(已示教点：PegInHoleStart)更改为锥形部位(C平面)内部。
   2. 右键单击[Step2：保压探测]，然后选择[删除]。
   3. 请参阅以下章节，并执行力控制功能。
      软件篇 通过力觉向导功能执行

2. 执行几十毫米距离的步进动作需要一定时间，如“软件篇 恢复到非接触状态 ”中所述。
   让我们在孔式插入任务完成后立即使用力控制功能尝试将棒拉出。此时，务必不要单击[Sequences]-[Property]来重置力觉传感器。

注意

---

在孔式插入任务完成大约五分钟之后，由于力觉传感器的漂移特性，机器人将无法检测正确的值，并且无法将棒拉出。此时，较大的力将施加于工件，这可能会导致工件损坏。务必在执行力觉引导序列之后立即将棒拉出。

如果在接触状态下重置力觉传感器，当时的力和值将为“0”。在此状态下，无法正确执行力控制功能，而且机器人可能无法将棒拉出，或者工件可能会损坏。务必将[ResetSensor]属性设为“False”。此外，如果要重置力觉传感器(例如，单击[Reset Sensor]按钮或重启控制器)，请使用步进动作移动机器人而不执行力控制功能，并设为非插入状态/非抓取状态。

1. 创建与[PegInHole]不同的另一个空的力觉向导序列。
   例：PullFromHole
2. 仅添加一个Press对象并设置属性。
   对于6轴机器人，请参阅以下设置，并调整诸如[Firmness]等属性。
   • 在[Fz_ControlMode]中设置“Press-”方向
   • 在[Fx_ControlMode]和[Fy_ControlMode]中设置“Follow”
   • 在[Fz_ControlMode]中设置小于10N的力
     (如果力太大，机器人将卡在孔中。)
   • 在[Timeout]中设置一个较大的值(例如60秒)
     (即使执行完“拉出”任务，机器人也会持续移动。请单击[终止]按钮以使机器人停止移动。)
   • 将[Fx_Firmness]、[Fy_Firmness]和[Fz_Firmness]设为与[PegInHole]的[Press01]相同的对象。
3. 在流程图中单击该序列流。
4. 将[ResetSensor]属性设为“False”。
5. 请参阅以下章节，并执行力控制功能。
   通过力觉向导功能执行

现在，您已完成孔式插入的教程。