属性设置
下文介绍如何设置按压操作所需的属性。
属性值如下所示：
| 结束Contact对象的阈值 | 4 [N] |
| 按压力 | 4 [N] |
| 按压执行时间 | 1.0 [秒] |
在初始状态下，在流程图中显示
标记。您需要设置属性。
将鼠标指针移动到标记上时，将显示工具提示。工具提示显示需要设置或修改的内容。
单击[Contact01]的对象流。 此时将显示属性和结果。
确认[Contact]-[Orient]属性的值为“+Fz”。
接触方向与工具设置的“+Fz”方向相同。它设为6轴机器人的“向下压装”。此时，只能为[ContactForceThresh]属性输入负(-)值。将根据工具设定的方向设定“压装”方向。对于6轴机器人和SCARA机器人，当安装类型为标准(台面安装)时，传感器顶板的工具设定将是相反方向。按如下所示进行设定。
6轴机器人 | SCARA机器人 | |
|---|---|---|
机器人动作图像 [按压] |  |  |
(Press/Contact) Orient | +Fz | -Fz |
Force符号 (包括监视器显示) | - | + |
- 更改[Contact01]属性。
您不需要更改以下列表中未显示的项目。单击右下角快捷帮助中每个项目可显示属性概述或设定范围。
有关设定项目的详细信息，请参阅以下章节：
软件篇 Contact对象
项目 | 设置值 | 说明 |
|---|---|---|
| ContactOrient | +Fz | 设定接触方向。 机器人将朝指定的方向移动。 |
| ContactFirmnessF | 2 | 设定力控制功能的硬度。 |
设定一个较大值时： 强度越大，反应越慢。 | ||
设定一个较小值时： 强度越小，反应越快，但可能会产生振动。 | ||
设定一个较小的绝对值时： 接触动作的移动速度很快。 | ||
| 客户设置一个前进速度限制，以避免损坏工件或机器人。 | ||
Force End Conditions - ContactForceThresh | -4 | 确定是否存在接触力的阈值。 Fz方向的力的绝对值在指定的超时时间内超过ContactForceThresh的值。 向对象靠近的速度会影响机器人与对象完全接触时的力。务必考虑由于过冲而对工件或机器人施加有效负载的可能性。 |
| Timeout | 10 | 如果10秒内未满足结束条件，将发生错误。 这可防止意外动作，如接触检测的目标较远或动作设定不正确。 |
单击[Press01]的对象流。此时将显示属性。
更改[Press01]属性。您不需要更改以下列表中未显示的项目。单击右下角快捷帮助中每个项目可显示属性概述或设定范围。
项目 | 设置值 | 说明 |
|---|---|---|
| Fz - ControlMode | Press+ | 力控制功能在Fz方向的模式。 Press+：机器人将朝每个轴的正向移动并执行压装动作。 |
| Fz - Force | -4 | 设定压装力。(负值) 对于孔式插入任务或组装任务，在Fx、Fy和Fz通常设为3到5 [N]或-3到-5 [N]。 但是，最佳的值因任务或工件而异。 |
| Fz - Firmness | 2 | 设定力控制功能在Fz方向的硬度。 |
设定一个较大值时： 强度越大，反应越慢。 | ||
设定一个较小值时： 强度越小，反应越快，但可能会产生振动。 | ||
| Timeout | 1 | 设置超时时间。 这不是力达到[PressForce]后的持续时间，而是按压力控制的持续时间。 |
- 单击Epson RC+菜单-[文件]-[保存文件(Ctrl+S)]。修改后的属性将保存到项目中。