通过监视器进行动作分析

下文介绍如何使用Epson RC+检查力觉向导序列的操作结果。

1. 打开[Force Guide]窗口。
2. 单击[ScrewUp]的序列流。
3. 选择[监视器]选项卡。
   选择[Force]选项卡。[ScrewUp]序列执行过程中的力和位置将显示在图形中。
   
4. 选择[1D位置]选项卡。
   此时将显示分析图。(水平轴：时间，垂直轴：位置)
   在位置Z图形中，您可以看到CurZ(当前位置)降低了大约3 mm。这表明机器人朝螺丝的插入方向移动。
   此外，在位置X图形和位置Y图形中，即使RefPos(参考位置)是固定的，CurPos也会在范围内移动大约0.1 mm。这表明机器人沿表面前进并插入螺丝。
   
5. 选择[2D位置]选项卡。
   此时将显示分析图。(横轴、纵轴：位置)
   您可以将在[1D位置]选项卡中检查的图形作为投影在每个平面上的图形进行检查。检查图形时，请注意水平轴和垂直轴之间的刻度差异。
   
6. 选择[位置差]选项卡。
   将力控制的位移记录为相对位置变化。它与[1D Pos]选项卡中的图形不同。
   
7. 更改图形的单位，并检查力或位置的变化。

如果未正确插入，表明设置可能不正确。请参阅下文并重新检查教程步骤。

• 压装力的方向是否正确
• 起点是否已大体上从孔中移出
• AccelS和SpeedS的设定是否正确
• 为DestRelativeZ设定的值是否太小

现在，您已完成拧螺丝的教程。